Simulação do algoritmo Bug Tangente no ROS

Disponibilizei no site a simulação do algoritmo Bug Tangente rodando no ROS/Stage e o vídeo da simulação.

Bug Tangente é um algoritmo de navegação de robôs que alterna entre comportamento de seguir parede e ir ao objetivo final. Em resumo, o robô irá em direção ao objetivo até encontrar obstáculo, mudando para o comportamento de seguir parede. A orientação (horária ou anti horária) é decidida no momento da transição, avaliando pontos de ambos os lados e verificando qual está mais próximo do objetivo.

O robô continua contornando o obstáculo até a tangente em direção ao objetivo estar livre, alterando o seu comportamento para o inicial.

É assumido que o robô sabe suas coordenadas e as coordenadas de seu objetivo, mas não sabe se há obstáculos ou não.

ROS é um conjunto de ferramentas e bibliotecas utilizadas para desenvolvimento de aplicações na robótica. O ROS lida/gerenciaa comunicação de diversos módulos (nós).

Stage é um simulador 2D que permite recriar o comportamento de um robô real em um ambiente com obstáculos e objetos.